王圆星，陈 鹏，李洪谊，郭洪月

（沈阳通用机器人技术股份有限公司，辽宁 沈阳 110179）

工业机器人主要是指工业行业中从事相关生产、运输、存储等的智能机器助手，而其电气控制系统是掌控和命令工业机器人的核心程序。电气控制系统的完善和健全是保障工业机器人稳定工作的关键，同时也是提高工业行业生产质量和效率的重点，但电气控制系统设计复杂而又困难，是工业领域中必须要攻克的一大重难点。

1 工业机器人

工业机器人是当前工业行业提高生产效率和安全性的有效手段，主要是由机器主体、驱动系统、智能控制系统构成，同时还包含机器人座机、执行机构等，一般情况下有着3-6个自由度。其中，驱动系统主要构成要素是传动装置与电力装置，运行目标是执行相关操作明命令和动作来完成生产作业，而智能控制系统是执行机构与驱动装置的核心指令发送区，用以传送操作命令控制机器人的行为操作。在工业领域中，常见工业机器人有直角坐标机器人、Delta 机器人、4/6自由度标准机器人等，这些类型的机器人在工业生产中主要负责焊接、运输、喷漆、切割和测量等项目。一个完整的工业机器人在工作中需要机械系统、电力控制系统、示教盒、命令软件等技术支撑，从科技角度来说它有几下几方面工作优势：

2 工业机器人电气控制系统

上位计算机、运动控制器、驱动系统、电动机、命令执行机构等是构成工业机器人电气控制系统的主要构件，但最重要的是计算机操控系统，也就是微型机、微处理器构成的调度指挥程序，这只保障成功操作机器人作业的关键。……