王曦鸣, 周虎

轨道交通巡检移动平台研究与设计

王曦鸣1, 周虎2

(1. 湖南科技职业学院 智能装备技术学院, 湖南 长沙, 410004; 2. 长沙市轨道交通集团有限公司, 湖南 长沙, 410019)

为适应轨道交通系统设备多、复杂多变的环境, 提出了一种适用于轨道交通领域的巡检移动平台。它具有两足, 能够两足交替抬离地面实现类似步行的步态。进行了巡检移动平台的结构设计、运动学分析以及稳定性分析, 为平台设计提供了理论支撑。在多体动力学仿真软件中建立该两足巡检移动平台的虚拟样机模型, 进行了步行仿真。在此基础上, 制作了1台样机, 实现了期望的移动。该巡检移动平台结构设计灵巧, 控制简单, 具有一定的实用价值。

轨道交通; 巡检; 移动平台; 研究与设计

城市轨道交通具有节能环保、方便快捷、运量大等特点, 是城市综合交通运输体系的重要组成部分。车辆、通信、信号、电力、机电、线路、隧道等各专业设备设施是城市轨道交通系统的重要组成部分, 其技术状态直接影响城市轨道交通运营的安全性和可靠性。因此, 各轨道交通运营单位会安排检修人员定期对各专业设备设施进行日常巡检作业, 以期及时发现故障苗头并妥善处理, 保证各专业设备设施安全可靠。

受限于检修人员的业务技能及身体状态, 人工巡检经常存在漏检、误检。同时随着人力成本增长, 越来越多的轨道交通运营单位及相关科研院所开展了轨道交通巡检机器人的研究。……