韩皓杰，田大庆，江怡舟，周博

一种基于改进FAST的缆芯角度识别算法

韩皓杰，田大庆*，江怡舟*，周博

（四川大学 机械工程学院，四川 成都 610065）

成缆机是一种装铠缆线的专用设备，并线工艺是保证成缆品质的关键。本文针对成缆机并线工艺中的缆芯偏转角度识别与纠正的智能化程度低等问题，利用机器视觉技术，分析缆芯截面形状并建立了缆芯光照模型，提出了一种改进的FAST特征识别算法用于缆芯高光特征识别，建立了在缆芯转动状态下的角度计算模型，采用RANSAC算法拟合缆芯高光特征点为直线，从而计算缆芯高光特征点的偏移，将像素坐标下的缆芯高光偏移量转换到世界坐标下，最终实现缆芯角度识别。

缆芯；光照模型；FAST；RANSAC

成缆机是缆芯加工专用设备，是电线缆芯行业保障缆芯质量的关键设备，如图1所示。多芯并线工艺是保证缆芯品质的关键[1]，每根缆芯的运动由旋转与直线运动构成，在轴向前进的同时，围绕中心缆芯绞合，如图2所示[2]。

在多芯并线工艺中，缆芯传送时常发生转动，致使并线后缆芯凹槽与中心缆芯不贴合，造成产品钢带卷边、圆整度指标不合要求等质量问题。目前国内企业主要采用人工目测判断缆芯角度是否超出偏差范围，判断经验要求高且需持续高强度注视观察，易产生眼睛疲劳，带来产品质量风险和工人视力健康风险，难以精确保证纠偏精度。因此电缆生产企业必须提升自身生产设备的技术含量和自动化、智能化应用水平[3]。……