冯庭有，蔡承伟，刘希念，肖晨宇，田际

[摘    要]文章围绕智能巡检四组机器人的特性进行了分析。以此为基础，就智能巡检四足机器人应用于燃机电厂智能巡检四组机器人应用于现代智慧燃机电厂的功能要求和性能要求、智能机器人360°视频环视监控系统的构建要求、Sim2Real智能燃机电厂巡检仿真验证平台的建立加以阐述，以供参考。

[关键词]智能巡检四足机器人;智慧燃机电厂;关节自由度

[中图分类号]TP242 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）12–00–02

Research on the Method of Intelligent Inspection Four-Legged

Robot to Build A Smart Gas Turbine Power Plant

Feng Ting-you，Cai Cheng-wei，Liu Xi-nian，Xiao Chen-yu，Tian Ji

[Abstract]This article analyzes the characteristics of four groups of intelligent inspection robots. On this basis， the application of intelligent inspection quadruped robots to gas turbine power plants， the functional requirements and performance requirements of the four groups of robots used in modern intelligent gas turbine power plants， the construction requirements of the intelligent robot 360° video surround view monitoring system， Sim2Real The establishment of the patrol inspection simulation verification platform for intelligent gas turbine power plants is explained for reference.

[Keywords]intelligent inspection quadruped robot; intelligent gas turbine power plant; joint freedom

燃機电厂是指对环境危害小、整体发电循环作业效率高，在同能条件下投资较少的新型火力发电厂。尽管环保性能更强、发电效率更高，但燃机电厂的机组设备在规模方面，与常规火力发电厂相比并无明显区别。故，在日常巡检机组设备是否发生故障时，即使已经做好了诸多安全准备工作，但只要有人工作业，安全事故发生率在理论上便不可能降为零。基于此，基于智能巡检四足机器人打造智慧燃机电厂具备可行性，值得探讨。

1 智能巡检四足机器人特性分析

（1）智能巡检四足机器人的主要特性为：①具有能够灵活伸缩，能够自由旋转的（一般设有五个“自由度”）机械臂。②搭载视频传感器、红外测温仪、气体检测传感器的设备，能够将巡检区域的实时景象、温度、气味相关参数实时收集，经过清洗、分析、重组、整理后，形成三维环境模型以及地形概率地图，进而使机器人具备导航规划、自主避障等功能。③运维人员只需身处控制中心，向机器人发送各项指令，即可使机器人按照预定的线路对目标区域进行全面、自动巡检，也可以根据现场出现的突然发情况，临时改变巡检路线。……