[摘    要]机械臂是拟人手臂、手腕和手功能性的机械电子控制系统。拟人手臂、手腕和手功能性的机械电子控制系统;它可把任意物件或专用工具按空间位置和姿态的时变要求开展挪动，进而实现某一工业化生产的作业的要求。文章介绍了一种万能机械臂，通过增加支臂的数量，实现对作业区域内各位置以不同角度进行作业且可以自由转换机械臂运用接头，实现程序化逻辑控制机械臂动作，以高质量机械作业取代复杂的手工作业。

[关键词]机械自动;机械设计;万能械臂

[中图分类号]TP241 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）12–00–03

A Design of Universal Mechanical arm

Yuan Min-hu

[Abstract]The robotic arm is a functional mechanical electronic control system for anthropomorphic arms， wrists and hands. A functional mechanical and electronic control system for anthropomorphic arms， wrists and hands; it can move any object or special tool according to the time-varying requirements of space position and posture， and then realize the requirements of a certain industrialized production operation. The article introduces a universal robotic arm. By increasing the number of support arms， it can work at different angles at various positions in the work area， and can freely switch the robot arm to use the joints to achieve programmed logic to control the action of the robot arm with high quality Mechanical work replaces complicated manual work.

[Keywords]mechanical automation; mechanical design; universal manipulator

1 概述

人类文明就是一个不断改良工具的过程，而工具的制作和运用都离不开相应的适配和驱动。自工业革命以来，人类建立了技术信仰，大规模繁重的机械式工作被机器所取代。机械臂用于代替人力工作，但在今天的相关技术中，机械臂功能单一、成本居高不下，因此机械臂的作用有限。本文设计的万能机械臂可以在不同的环境中满足不同的任务，并且易于运行和维护。如今，机械臂的使用开始普及，但在使用范围上仍不够完善，因为机械臂控制系统采用的是试教模式，导致机械手的设计特殊和应用难以满足不同种类的功能要求。为此，设计机械臂是为了改进或打破原有方式，拓广应用范围，降低成本，提高机械臂的使用效率。机械臂可以简化为刚体旋转模型，其中旋转的自由度决定了机械臂的功能和使用复杂度。……