裴汉华，秦会斌

(杭州电子科技大学 新型电子器件与应用研究所，浙江 杭州 310018)

0 引言

随着老龄化问题不断加剧，社会对于服务型机器人的需求进一步增加，在我国餐饮业中，顾客点餐和送餐等服务是最繁杂的工作[1]。餐饮业劳动力的成本越来越高。再加上社会老龄化的问题日益加剧，传统的以人为劳动力的运营方式已经远远不能满足社会的需求，同时面对全球的经济压力，如何缩减成本也是各行各业都在考虑的问题。

送餐机器人的导航方式的设计直接决定送餐的效率，常用的方案有以下几种：(1)使用反射式红外光电管[2]；(2)使用激 光扫 描[3]；(3)使用磁导引传感器[4]；(4)使 用GPS导航[5]。使用反射式红外光电管，信号处理的速度较快，电路结构也比较简单，但是感知前方道路的距离有限，容易受外界环境的干扰，精度低；使用激光扫描来导航，对环境无明显要求，通过反光带更改路线，但是成本太高；磁导引传感器通过铺设磁带更改路线，柔性较好，但一般磁导航传感器只能检测磁条上方100 Gauss以下的微弱磁场，容易受到周围金属物质的干扰，检测的结果容易产生偏差；使用GPS导航，环境的影响较小，稳定性和精度都很高，只是成本太高。除了以上的几种导航方式外，视觉导航的应用也很广泛。视觉识别导航通过采用CCD摄像机构建视觉导引系统，是实现智能导航的最佳方式之一，也是项具有潜力的实用技术[6]。使用CCD的最大优势在于能够准确地判断出机器人前方较长的一段距离上路面的走向，可以给机器人的控制提供更多的信息，能够很好地弥补上述导航方案的缺陷。……