张小红

（平顶山技师学院，河南 平顶山 467000）

1 IRB1200机器人简介

IRB1200机器人是由ABB公司生产的六自由度关节型机器人，每个自由度对应一个转动轴，六个自由度的工业机器人已能满足绝大多数的工业生产需求。IRB1200机器人在保持机器人工作范围宽广优势的基础上，还满足了物料搬运和上下料环节对柔性、节拍、易用性和紧凑性的多种要求。该机器人可满足许多生产线的流水作业操作及工艺要求，质量为52kg，重复精度为0.02 mm，最大负载7kg。小巧的造型结构大范围扩展了其在工业生产中的应用，类似于手腕、手掌的设计，并使用6个转动关节进行连接，运行作业相当灵活，产品的参数与各关节工作空间如表1所示。

表1 IRB1200机器人关节参数和工作空间

从表1可以看出：该机器人最大运动半径达703 mm，运动范围非常广泛，腕关节最大承载重量为7 kg，可完成众多类型物品的搬运工作。机器人的关节参数和工作空间也代表机器人各关节的承载能力和转动范围，将机器人的各个关节限定在一定作用范围内，也更符合安全操作的要求，使机器人在运行中不至于发生危险事故。如果在末端执行器上安装各种抓手，就可进行流水作业，如焊接、装配、物流等操作。IRB1200机器人有两种型号，工作范围分别为703 mm和901 mm，最大有效负重分别为7 kg和5 kg。由于安装角度任定，在工业生产中，这两种型号的机器人广泛适用于各类作业。

IRB1200机器人之所以能在工厂中被广泛使用，取决于其全新的设计。各种优化特性使工作站缩小15%，使时间缩短10%。……