邓依婷，徐 曦，李亚宁，沈 文

（1.湖南工业大学 计算机学院，湖南 株洲 412007；2.智能信息感知及处理技术湖南省重点实验室，湖南 株洲 412007）

0 引 言

近年来，物联网技术飞速发展并渗透到越来越多的行业，而传统的工业物流方式的弊端也日渐显现，越来越多的人致力于把物联网技术运用于工业物流方面[1-3]，AGV小车便应运而生。

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，即自动导引运输车[4-5]。AGV小车备有自动导引装置[6]，能够沿着规定的布线方式行进，操作者只需根据上位机进行现场实时调度[7]。在工业应用中，AGV小车最常用于在工厂或仓库中运送物料[8]。目前市面常见的AGV小车通常只能实现4个方向的转动，难以适业工业物流领域多变的工作环境。为了应对工业物流中的灵活调度设计了基于麦克纳姆轮的AGV小车。小车采用麦克纳姆轮控制，具有更大的灵活性，系统以多变量协同控制的方式从多角度获取小车信息，能够更加精准、直观、立体地判断小车方位，从而完成自动化物流操作。

1 系统优势

本次设计的基于麦克纳姆轮的AGV小车其车轮采用麦克纳姆轮，系统运用多变量输入协同控制的方式，比以往传统的4轮AGV小车更有优势。

（1）传统AGV小车只具备4个运转方向，但该小车采用全向驱动技术以及麦克纳姆轮控制方式，可以完成8个方向的运行，如直行、斜行、横行、零半径任意角度旋转等。

（2）小车实行多变量输入协同控制，其运行状态由多模块共同控制，可完成地点、时空的三维立体观测，具有获取全局信息的能力。……