于继明 徐 伟 刘国榜 肖泽龙

（1.金陵科技学院机电工程学院，江苏 南京 211169；2.南京宝地梅山产城发展有限公司，江苏 南京 210041；3.南京理工大学电子工程与光电技术学院，江苏 南京 210094）

随着智能制造、自动化、人工智能等技术在工业行业的应用，铁精矿粉智能化自动装运的业务需求越来越紧迫。在20多年前，西方发达国家就开始工业机器人的研究，瑞典的ABB Robotics，日本的FANUC、Yaskawa，德国的KUKA Roboter，美国的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics等公司的产品，已经成为其所在地区的支柱性产业［1］，在干散货发货机器人研发方面，ABB公司在1983年推出了当时比较先进的自动操作系统——“桥式抓斗卸船机自动操作系统（抓斗摆动和性能优化器GPO），系统包括自动卸船、卸船机自动操作时过载控制、抓斗运行轨迹优化计算和抓斗摆动抑制，但由于干散货搬运设备搬运的货物质量大、工作速度快，当机器人运行不平稳时，极易造成设备的损坏以及人员的伤害，直接影响到生产的高效、稳定和持续运行，难以适应现场要求。经过多年的发展，国外的干散货装运设备技术已进入比较成熟阶段，技术水平处于领先地位，然而受价格高及售后服务滞后等多种因素影响，国外产品在国内占据的市场份额极小。韩国浦项2002年研制与实施了第一台行车自动化［2］。在国内，行车自动化系统2007年在宝钢使用［3］，2018年，宝钢上线首个无人行车智能车间［4］，江西铜业做了尾矿行车智能化改造［5］，但上述系统均不能适应散料智能装运的普适性要求。近几年来，在散料的无人发货关键技术方面，研究人员在三维扫描、建模等方面做了一些探索与应用［6-9］，但对于吸波材料发货智能化调度方面，还缺乏研究。……