兰志勇

一、现状调查

翻箱机是行走的四轴机器人，除了通过滑触线导电轨提供动力电源，无线模块实现通信外，并无其他管路连接，为了实现机器人抱箱、取箱盖、读RFID等动作，系统设计并在机器人上安装空压气自制设备。由于翻箱机工作周围环境粉尘较大，并且在南方天气较为潮湿，常常导致空压气带水，导致气动阀、气缸、阀岛等进水，损坏设备。

二、原因分析

空压气的自制过程是空压机吸入环境空气，进行压缩、冷却，将高压气水混合物排入储气罐，经储气罐底部排水后，高压的空压气从储罐中上部引出干净、干燥的空压气供机器人使用。由于生产环境粉尘大、湿度大，导致吸入空压机的空气中含有大量的粉尘和水分混合物，所以储气罐的底部较脏，自动排水阀经常失灵（自动排水阀是靠浮球工作的，水位高时浮球抬起，阀开;水位低时浮球下落，阀关;当管路中是污物和尘土时，排水阀不能动作）。

除了排水阀脏了不能排水外，还有一种情况是，自动排水阀是好的，但也排不了水。通过观察发现翻箱机是间歇工作的，常常本次工作结束后储罐水已排空，但储罐底部留有污物和粉尘，当下一次再开机冷凝水来时，和前一次残留的污物和成泥巴，导致储气罐底部的冷凝水排放管（细而长1米，管径10毫米）堵塞。虽然空压气有压力但在储气罐和排水阀之间形成气封，即储气罐上部是空压气，底部是水，自动排水阀里是空气，无法排水，如下图1-1。……