韩 冰，刘孟楠，徐立友

(1. 河南科技大学 车辆与交通工程学院，河南 洛阳 471003；2. 西安理工大学 机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048)

0 引言

电动拖拉机具有零排放、低噪声、高效率和牵引性能好等特点[1-2]，其传动系统采用电力驱动，可极大简化整机结构[3]。轮边驱动式电动拖拉机取消了半轴、万向节、差速器、变速器等传动部件，由电机通过减速器直接与各个驱动轮相连[4]，其驱动系统集成度高、响应快且控制更灵活[5]。但轮边驱动式电动拖拉机在高速或松软路面行驶转向时，轮胎容易出现滑转、失稳等问题[6-7]。

针对车辆差速转向存在的问题，国内外学者进行了相关研究。文献[8]通过分析汽车动力学模型及电动轮差速转向的原理，提出了用神经网络的方法控制差速系统。文献[9]在检验了制动转向系统的有用性以后，认为该系统具有使用差速制动力进行转向干预的可行性。文献[10]分析了三自由度的差速转向车辆动力学模型，对电动轮汽车差速转向系统参数进行了集成优化设计。文献[11]分析了差动转向车辆的动力学特性，为轮边电机驱动差动转向车辆设计了纵侧向解耦的动力学控制器。上述文献对轮式车辆差速转向的研究多集中在汽车领域，而与拖拉机相关的研究较少，且并未考虑转向系统性能在差速率变化下的影响。

考虑到拖拉机整车结构、车速、转向半径等参数的要求均与汽车不同[12]，且差速率的取值对电动拖拉机差速转向系统至关重要，故本文对差速率变化下的轮边驱动式电动拖拉机的转向特性开展了相关研究。……