肖 旭，李 明,2，谢景鑫，黄金其，张 良，张洪铎

（1.湖南农业大学工学院，湖南 长沙 410128；2. 湖南省农业装备研究所， 湖南 长沙 410125）

随着智能农业和计算机技术的高速发展，机器人技术在农业生产系统中得到了广泛应用。农业作业的智能化和自动化系统在应对劳动力短缺、提高生产效率、降低农业生产中人类所面临的安全健康风险等方面发挥了重要作用[1]。在农业生产和加工环节中，有许多功能设备成功应用的案例，例如嫁接机器人、采摘机器人、移栽机器人和大田生产农业机器人等。

近年来，农业机器人及自动化得到了国内外学者的广泛关注，技术上的可行性得到了论证。笔者介绍了农业机器人的特点及分类，综述了机器人技术在农业领域的应用现状，总结了目前农业机器人技术发展面临的主要问题，并预测了农业机器人未来的主要发展方向，以期为农业机器人技术的进一步发展提供 参考。

1 农业机器人的特点及分类

1.1 农业机器人的特点

农业机器人兴起于工业机器人的发展，虽然有部分工业机器人也胜任农业工作任务，但工业机器人的重量及高功耗、高成本使其不适用于农业用途[2]。农业机器人与传统的工业机器人相比具有4 个特点。（1）作业的季节性。农业机器人大多数只针对农业生产的某个环节，性能单一且适应性不强，因此，每个环节都需要不同的机器人，大大增加了农业生产成本。（2）田间作业的非结构性。与工业机器人作业环境不同，实际田间作业环境恶劣，农业机器人在田间作业时需考虑的环境因素较多，因而农业机器人需要具有较强的适应性，才能在不同的农田生产环境中完成不同的生产任务。……