李 岩，彭玉金，时海刚

（国家电网有限公司技术学院分公司，山东 济南 250002）

0 引言

随着电网规模持续稳定增大，对电网的供电可靠性提出了更高的要求。输电运检人员结构性缺员严重，并且以人工巡检为主的模式存在着巡视不立体、质量和效率不高的问题，山区、高海拔等特殊区段和恶劣气象条件下巡视困难，难以满足线路高可靠性运行的要求[1-3]。2009年起，国网公司开展了无人机巡检应用的研究，山东、福建、辽宁、四川等公司进行无人机和巡检系统研发并试用；2013—2015年，国网公司组织10家单位开展直升机、无人机和人工协同巡检试点；2015年，无人机巡检在公司内推广应用[4]。5年来，无人机巡检在日常巡检中的应用规模越来越大，取得成效的同时也遇到了一些壁垒。本文针对无人机在输电线路巡检中的应用进行研究，着重研究无人机巡检的现状、解决壁垒的技术手段，拓展无人机应用场景，这对于提升无人机巡检智能化水平具有重要意义。

1 无人机巡检现状

无人机巡检是通过无人机搭载可见光、红外热像仪等设备对输电线路进行巡视检查，与人工巡检相比，无人机巡检具有质量高、效率高、安全性好、受地域影响小、成本低等显著优势。输电线路巡检用的无人机主要有多旋翼和固定翼两类机型，多旋翼无人机常用于杆塔级精细化巡检，固定翼无人机主要应用于通道巡检和灾害评估。无人机作为巡检利器，在国网公司各单位得到迅速推广与应用，截至2020年9月，国网公司系统共有无人机8 048架，无人机巡检作业平台218个，无人机智能库房74个。……