张毅胜

（广东省国土资源测绘院，广东 广州 510500）

水下地形的测量工作即对近海水底点、港湾、水库、湖泊、江河等高程与平面位置实施测量，用于绘制水下地形图的测绘工作。浅滩区的测量工作通常采用RTK作业，但由于水下地形的测量工作危险系数较大，且操作时间较长，因此对皮划艇及其水上相关设施难以合理加固，如何确保测量精确度成为摆在操作人员面前的一大难题。若是采取租船方法，每次测量前仅是准备工作一般都要耗费2～3h，同时若采用租船与养船措施也要投入大量成本，有些偏远区域目前找船困难，而采用无人船测量能够针对这些问题进行有效的处理，应用无人船搭载单波束测、多波束及多普勒ADCP测量仪及水质仪器等设备对水下地形的相关数据进行采集，能够有效解决传统测量效率不高的问题。在受地形环境等约束较大的情况下，能够满足传统测量方法无法实现的要求，通过在水下地形测量中进行无人船的运用并对相关数据处理分析，完善技术构建，以此获取符合精度要求的水下地形数据。

1 无人船的基本原理及一体化监测系统

1.1 无人船测量系统的基本原理

无人船系统可分成作业和船体两个系统，作业系统中包括GNSS定位及探测两个系统；船体系统包括船体结构、通信、动力、导航、视频、避障共6个系统。

无人船测量体系作为无人船整体的核心系统，肩负着对水深与定位导航的测量任务，其具体是由GNSS接收器、姿态传感器、数字化测深仪、距离传感器、全角度监控设备等诸多传感设备组成。……