刘泽原，赵佳宜，赵文栋，刘存涛，李艾静

（陆军工程大学，江苏 南京 210000）

0 引言

近些年，无人机因其可操作性、高机动性、灵活性以及经济性等特点被广泛应用于军事和民用领域[1]。例如，在民用领域，无人机用于执行救灾救援、环境研究、天气预报以及农业监控等任务[2]；在军事领域，无人机能够在危险复杂区域飞行，并利用装载的摄像机或其他侦察设备获取多种形式的目标信息，有效降低了人力资源损耗，且能够更高效地执行侦察任务[3]。

相较于单架无人机，多架无人机协作可以创造更高的价值[4]。由于数量优势，它可以轻易扩展侦察覆盖范围，具有可扩展性。同时，无人机系统中的某一架无人机受到损坏时可以由其他无人机替代，相较单架无人机具有更高的抗风险能力[5]。此外，军事领域中，作战要求不断提高，侦察任务逐渐复杂化。尤其是随着未来战争的信息化、网络化、体系化对抗的发展，复杂环境下的情报侦察和战场监控具备更加多元的任务要求[6]，需要以多无人机协同侦察代替单架无人机侦察，以应对更加复杂的侦察任务。

无人机协同侦察中，无人机既可以通过负载的侦察设备获取目标区域信息[7]，也可以与地面传感器网络协同，获取传感器采集的侦察信息[8]。无人机协同侦察的方式和侦察任务的要求不同，因此其目标和约束具有多样性，如侦察时间、侦察信息量、侦察价值等诸多目标，或者能耗、飞行距离等约束。为了实现不同任务目标，需要对无人机进行合理的路径规划。……