孙璐瑶 于海龙 王鑫鑫 王卫证 张佳丽

（山东科技大学，山东 泰安 271001）

高压电缆维护往往存在较大的难度以及较高的安全性，在我国电力系统不断发展完善的过程中，高压电缆的数量也在不断增加，在这个过程中对于维护效率提出了更高的要求。需要相关的作业人员在保证安全的前提下不断提升维护工作的质量以及效率，在传统的技术体系下，往往需要人员上塔操作，不仅维护的效率不高，同时也存在较大的安全风险。针对这一问题，通过开发设计能够以无人机作为载具的电缆维护装置十分关键，该装置需要能够灵活操作，满足电缆维护的需求，因此采取了六轴机械臂的设计方案，为了促进该装置能够尽早投入使用，本文对该装置的性能特点以及设计思路进行了进一步说明，希望能够促进该装置在电力维护工作中真正的发挥作用。

1 六轴机械臂高压电缆维护装置性能特点

六轴机械臂高压电缆维护装置的主体是一个六轴机械臂，因为机械臂的轴比较多，有较大的控制难度，所以该产品用陀螺仪来控制[1]。用陀螺仪采集来的角度信息来控制陀螺仪，使用的时候把陀螺仪固定在头上或是其他的地方，这样就可以做一个随动系统，用于高空高压电缆的检修维修。产品配备摄像头，可以将采集到的图像实时传回，也可以通过摄像头观察机械臂工作的最新动态。为了抵抗电缆周围的电磁场的干扰，机械臂和无人机的受影响部分进行了绝缘包装。……