张玉存， 李亚彬， 付献斌

(1.燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 066004；2.河北环境工程学院 信息工程系，河北 秦皇岛 066102)

1 引 言

随着三维扫描技术的发展与广泛应用，三维扫描点云数据处理技术的研究也日益兴起[1]。由于扫描过程中测量设备的限制和环境干扰，导致测得的三维点云数据不可避免地存在噪声，点云消噪已成为三维几何数据处理领域的重要研究方向[2]。

目前，众多学者提出了多种点云模型去噪算法，主要有通过网格滤波算法、局部突出特征信息等去噪方法。其中根据网格滤波算法去噪的方法中以双边滤波光顺去噪最为普遍，Fleishman S等[3]介绍了一种各向异性的网格去噪算法，通过对图像去噪的双边过滤算法采用它来进行3D网格化，消除了网格中的噪声。Zheng等[4]提出一种双边标准滤波器，通过空间距离和信号距离，该特征保护方案在视觉上和数字上都比以前的方法更有效果，特别是在具有尖锐特征或不规则采样的区域；江亮亮等[5]提出一种用于网格去噪的自适应双边滤波器，根据特征强度自适应地调整双边滤波器的滤波参数进一步提高了去噪性能；Lu 等[6]引入有效光滑面法线的规范双边滤波器和一个与过滤面法线估计顶点法线的有效方案，在顶点更新中，提出了一种新的迭代顶点更新算法来有效地更新顶点位置；崔鑫等[7]利用主元分析法估算点云的曲率和法向量，根据曲率特征标识点云数据的特征区域，使用双边滤波器对点云模型进行平滑去噪；……