王林

摘 要：在汽车焊接领域，现如今比较常用的焊钳系统有气伺服和电伺服两种。电伺服焊钳系统它采用电缸驱动在结构上省去了气伺服焊钳的平衡系统，结构更加稳定，在位置控制方面它更加精准不容易报位置错误，对外部环境要求不高;同时，电伺服焊钳的焊点质量、焊接飞溅率、设备故障率也明显优于气伺服焊钳。本文将从整个系统组成、工作原理及系统配置等进行分析。

关键词：焊接;电伺服;控制

一、电动伺服焊钳的组成及工作原理

1.1电动伺服焊钳的组成

图一是电动伺服焊钳的组成，各部分主要作用如下：

1、电缸：

电缸是电伺服焊钳的动力元件，由一个SEW电机和一个丝杆螺母副组成，电机与丝杠靠齿型带传动，电机靠编码器检测位置，焊钳根据现场实际需要，在机器人轨迹编写时将焊钳开口打到预定位置，电机编码器会检测到实际位置并记录，它属于机器人的一个轴，由机器人电柜中的KPP提供动力

2、电极臂：

动静电极臂在电伺服焊钳中属于执行元件，通过电缸传递动力，通过焊接变压器传递电流，从而实现焊接，在整个焊接过程中电极臂承载着传递焊接压力和焊接电流的作用，电极臂的材质采用的是铝材表面镀铜，这种选材方式不但实现了工艺要求还节约了成本

3、变压器：

焊接变压器在电伺服焊钳焊接过程中提供合适的焊接电流，它通过博士控制器对其进行控制，在汽车制造过程中为了满足质量要求每个焊点都有不一样的参数，在焊点程序编写时采用焊接索引号进行区分，每个焊点都有一个焊接索引号，博士将焊接参数传递给变压器，变压器根据博世要求输出不同的焊接电流从而实现焊接。……