杨光禄 杨波 陶英宇 杨殿奎

摘 要：现代制造业中，自动化率运行设备越来越高，在自动生产过程中作为代替人类工作的机器人使用量逐步增大，高自动化率的生产是追求更高的生产效率，尤其是在汽车流水线生产中机器人的运用最为广泛;因此机器人的稳定性，重复性，按照人类的要求来工作最为重要;本文通过在对KUKA机器人零点位置作为一个机械的高精度定位点，零点的精度决定着机器人的运行轨迹来分析、阐述机器人零点校正方式、负载等都对机器人轨迹的影响，以及机器人在运行过程中发生轨迹偏移的原因以及解决方法。

关键词：轨迹偏移;快速排除故障;标准

1引言

KUKA机器人在重复性的工作中，轨迹的精度尤为重要，而零点位置是编程的参考基准，是偏量学习的基础。有了高精度的零位，机器人的轨迹才会正常运行。

2机器人的投入运行

2.1 零点标定的原理

为了完全发挥工业机器人的工作效果，需要精确标定零点。 只有如此，机器人才能以它的重复精度和重复定位精度，并完全可以按编程设置的轨迹动作;零点标定就是为每个轴找到相应机械零位并把相应的位置保存在机器人系统里供机器人使用。 通过专用专用工具EMD进行校正，可为每一个在机械零点位置的轴指定一个基准[1]。如此就能够使轴的机器位置和电气位置保持一致，故每个轴都有一个独一无二的角度值与之相对应。但确切位置在相同机器人类型中的有差别机器人之间是不一样的。……