王志杰

摘  要：本项目旨在通过误差补偿技术提高INS单独使用过程中的精度，使车辆能在惯性导航系统单独作用下实现尽可能久的高精度导航，建立相应运动模型并对SINS误差特性进行分析。

关键词：多传感器;旋转调制技术;误差特性分析;Kalman

一、旋转调制技术

（一）介绍

对传统数据处理方法的研究中，意识到误差急剧发散的主要原因之一是由对加速度、角速度的积分操作导致的。由于安装时可能引入的安装误差，以及载体行驶时不可避免地在加速度测量值和角速度上引入噪声，最终演算结果与实际存在极大的误差。

（二）旋转调制技术原理

旋转调制技术通过将安装在旋转机构上，利用旋转机构带动 进行周期性的翻滚、旋转和停位运动，以改变其常值偏差沿导航坐标系的投影形式，进而抵消器件误差对系统各导航误差的影响。本文研究过程中将采用连续旋转策略，工作方式具备以下两个重要优势：（1）避免了转停过程中加速度突变对状态方程建模的不利影响。（2）通过连续旋转的的方式，可以将MIMU固定在车轮上，依附于车辆固有的旋转机构，无需附加转停器械。

（三）安装方法

选择惯性测量元件：JY61倾角仪6轴加速度计/陀螺仪模块

（四）数据处理

由图可见，由于车轮的旋转，导致x_s、z_s轴的测量数值呈现周期性变化，且理论变化范围是-180度到180度。AngelY可以直接与车轮旋转角度相关联，且其理论变化范围是-90度到90度，通过求任一时间微元内行进距离，即可求出任一时间点车辆的行驶路程，求路程的关键点在于准确得到任意时刻AngleY的相位变化。……