郭亭亭　刘文涛　李希彬　池荣虎

摘要：当前每年火灾及化学品等物质的泄漏、燃烧、爆炸等事故给人民群众的生命安全和财产造成了巨大损失。针对常规室内结构的机器人无法进入高危灾害场所侦察现场的情况，设计了一种可替代工作人员进入复杂恶劣环境，并可对高危事故现场环境参数实时侦察的防爆型消防侦察机器人，并对机器人进行了综合试验和典型应用场景验证，证明了防爆型消防侦察机器人的有效性。

关键词：特种机器人;消防侦察;履带式移动平台

1 防爆型消防侦察机器人研发背景

在发生火灾、爆炸等事故后，消防人员在高危事故现场的救援和勘察过程中存在很多困难。比如，在面临易燃易爆气体、有毒有害气体、高温浓烟等灾害情况时，由于缺少有效装备及设施，救援人员若贸然采取行动必将给消防人员带来很大危险。消防人员虽然可着防护设备进入火场，但需携带诸多探测设备对火场参数进行测量，给消防员造成沉重的体力负担，甚至会阻碍消防人员在爆炸等紧急情况下的逃生[1]。

目前国内侦察机器人主要针对室内结构性环境而设计，普通的轮式机器人无法适用于复杂的地面环境;常规的机器人因自身防护性能不足，极易在充满易燃易爆气体的场所点燃危险源，从而发生二次灾害[2-3]。

2 防爆型消防侦察机器人的整体结构设计与组成

针对上述需求，本文设计了适用于高危事故现场的防爆型消防侦察机器人，其机械系统结构如图1所示。……