王昊，吴天昊，朱孔林，张琳

（北京邮电大学信息与通信工程学院，北京 100876）

1 引言

V2X（vehicle to everything）是车辆与其他节点进行通信所需技术的总称，来自传感器和其他信号源的信息通过高带宽、低延迟、高可靠性链路传输，为车辆实现无人驾驶铺平了道路。V2X主要包括车辆与车辆（V2V，vehicle to vehicle）通信、车辆与基础设施（V2I，vehicle to infrastructure）通信等，其典型结构如图1所示。通过信息交互，有关道路交通和车辆状况的消息得到共享。其中，道路交通状况包括天气状况、道路缺陷、拥堵情况等消息；车辆状况包括车辆位置、行驶速度等消息。在收到这些消息后，其他车辆可以改变其行驶路线，以避免可能发生的交通事件，如交通堵塞、交通事故等，从而保障交通安全和提高车辆通行效率。这些优点使V2X成为智能交通系统中一项极为关键且有发展前途的技术[1]。随着智能网联汽车等技术的发展，车辆变得越来越智能化，越来越不依赖于人类操作。由于大量传感器和交通设施的相互连接，车辆用户可以享受更加安全、环保、高效的旅程。

图1 V2X技术的典型结构Figure 1 The structure of V2X technology

V2X技术在未来智能交通领域有着众多应用场景，城市道路中最常见的场景之一是道路交叉口，自动驾驶汽车在进出交叉口时，不再受传统信号灯的控制，而是通过协同感知周围车辆并与交叉口附近的区域服务器（LS，local server）进行信息交互，来进行统一的调度。其中，区域服务器是具有较高的计算与数据共享功能的路侧单元（RSU，road side unit），可以通过无线与车辆通信。通过这种方式，交叉口的车辆通行能力得到有效提升，从而进一步保障交通安全。……