闫猛飞

摘要：全方位移动平台机动灵活的特性适合工作在空间狭小、对场地利用率要求高的场合。本文围绕全方位移动平台，从行动机构、关键技术、存在问题、应用现状等几个方面进行了研究讨论，最后展望了其发展趋势。

Abstract： The mobility and flexibility of the omni-directional mobile platform is suitable for working in situations where the space is narrow and the site utilization rate is high. In this paper， the omni-directional mobile platform is discussed from the aspects of action mechanism， key technology， existing problems， application status， etc. Finally， the development trend is prospected.

关键词：全方位移动平台;麦克纳姆轮;全方位履带

Key words： omni-directional mobile platform;mcnamara wheel;omni-directional crawler

中图分类号：TH113.22                                  文献标识码：A                                  文章編号：1006-4311（2020）24-0252-06

0  引言

全方位移动平台（Omni-directional mobile platform），能够任意方向进行移动的平台，在二维平面内具有3个自由度，无需任何转向机构，便能够在二维平面内进行前后（纵向）、左右（横向）、斜行、零半径转向等运动形式[1]。全方位移动平台的出现，解决了传统车辆转弯半径大、空间利用率低、工作效率不高的弊端[2]，给需要高性能机动能力、在狭窄空间作业的任务带来了希望。利用全方位移动平台独特的运动特性，搭载不同的功能模块，比如机械臂、升降机构等，可将全方位运动性能广泛应用于生产生活中的各个领域，提高效率，节省空间，降低成本。

1  行动机构研究

全方位移动平台独特的运动方式，关键的一点在于全向行动机构的应用。典型的全向行动机构有：麦克纳姆轮、连续切换轮、正交轮、球轮、偏心轮、全方位履带等。行动机构对平台的布局形式有决定作用，不同的行动机构通过特定的布局才能使平台实现全方位运动，比如正三角形、十字交叉形、矩形等等。

1919年，美国J. Grabowiecki申请了第一个全向轮的专利（图1），这一点并不广为人知[3]。该总成由一个主轮和横向滚轮组成，就像大多数机器人世界杯球队使用的那种。……