周密林

（中国煤炭科工集团山西天地煤机装备有限公司， 山西 太原 030006）

引言

随着煤矿井下掘进技术的不断发展，井下掘进深度和效率不断提升，现代煤矿井下的巷道分布和综采机械设备的分布日趋复杂。为了确保各类综采设备的正常使用，通常在井下设置专门的巡查人员，定期对各设备的运行状态和参数进行监测和控制，但该方案不仅需要投入大量的设备维护人员，而且效率低下，无法对设备的运行状态进行连续监测，已经无法适应井下快速掘进、自动化设备大量应用的现状[1]，因此本文结合井下的实际情况，提出了一种煤矿井下巡检机器人自主控制系统。

1 巡检机器人自主控制系统结构（见图1）

由于煤矿井下地质条件复杂，巷道内具有较多的设备和管线，而且在实际工作过程中巡检机器人可能会面临各种不确定因素，因此仅依靠传统的巡检机器人的机械控制系统无法做到对各类突发异常的处理，而且也不利于监控人员在地面上对井下设备运行情况进行检测，综合多种需求和实际情况，本文提出了一种具有自主控制和远程监测结果的巡检机器人自主控制系统[3]。该自主控制系统主要包括监控层、通讯层和控制层三个部分，监控层主要包括远程无线信号发射系统及监控主机，用于监控人通过巡检机器人上的监控装置对井下各设备的运行状况进行监测，同时通过无线电信号实现对井下巡检机器人……