陈 静

（山西焦煤西山煤电股份有限公司西曲矿， 山西 古交 030200）

引言

煤炭产业在我国国民经济的发展中占有重要地位，有研究表明未来较长时间内煤炭仍然是主要的一次性能源[1-2]。采煤机作为煤炭开采的主要设备，随着科技的不断进步，其在行走机构传动方式和牵引部调速两方面都取得了重要改变[3]，调速方式由早期的直流调速逐渐改变为交流调速。随着采煤机功率的不断增大，对牵引部电机功率提出了更高要求。对于大功率电机，一方面由于可靠性相对较差，且价格昂贵，另一方面由于采煤机井下工作的特点，受空间限制，大体积的电机不适合在采煤机牵引部应用。针对上述问题，出现了用两台交流电机一起驱动采煤机牵引部的情况。早期使用同一变频控制器对两台电机进行控制，由于控制效率低，精度不高等缺点，后面逐渐采用一个变频器控制一个电机，并且被广泛使用在大型电牵引采煤机上。

双电机主从同步牵引方式很好地解决了采煤机牵引部功率不足的问题，但同时由于两台电机制造误差的存在，电机参数不可能完全一致，使得两台电机在使用过程中功率偏差，造成电机过载损坏现象，因此有必要对双电机协调控制方法进行研究，以提高系统控制精度。

1 采煤机牵引部工作原理

图1所示为采煤机牵引部工作原理图，主要包括调速系统、行走箱、动力传递系统三个部分[4]。调速系统由两个牵引电机控制系统组成，一个电机对应一个变频器；……