赵冬星

（晋城蓝焰煤业股份有限公司成庄矿， 山西 晋城 048021）

引言

矿井掘进机作为煤矿井下巷道掘进作业的关键，其工作时的稳定性和可靠性直接影响到井下巷道掘进的质量，掘进机在工作过程中主要通过控制摇臂上截割机构的截割转速和掘进机的进给速度来确保掘进作业的效率和安全性，但目前掘进机的驱动控制系统主要集中在对掘进机进给速度的调节，以设定的固定进给速度为控制对象，将驱动系统中执行油缸的位移和压力信号作为反馈信号，通过间歇性反馈来实现对进给速度的控制，但由于煤矿井下地质环境复杂，掘进机在遇到岩层硬度增加、截割转速降低的时候仍然采用固定进给速度的模式极易导致截割系统的的受力损坏[1]。本文提出了一种新的基于RBF的掘进机智能驱动控制系统，实现对掘进机掘进作业时的驱动控制系统自适应调整，满足在复杂地形条件和截割阻力多变情况下的智能截割需求，根据分析表明，该驱动控制系统具有控制稳定性高、可靠性好的优点，极大提升了井下掘进作业的效率和安全性。

1 现有驱动控制系统动态特性

本文以常用的EBZ200型悬臂式掘进机为分析对象，假设其截割阻力在1.5～2.7 kN/m之间变化，则其在正常掘进作业过程中的工作压力和进给速度变化曲线如图1所示。

由图1可知，该掘进机驱动控制系统采用以设定的固定进给速度为控制对象，将驱动系统中执行油缸的位……