冯 博

（山西阳煤寺家庄煤业有限责任公司机运部， 山西 昔阳 045300）

引言

悬臂式掘进机为当前广泛应用于巷道掘进机的设备类型。传统掘进机在实际巷道掘进任务中主要由作业人员通过肉眼对设备的行走方向进行纠正。在作业人员人为因素以及周围环境因素的影响下，常导致掘进机掘进路径走偏，不仅影响巷道的成型质量，而且增加了巷道的掘进成本，降低了巷道推进的速度[1]。因此，在综掘设备自动化、智能化的要求下，实现掘进机自动跟踪技术是十分有必要的。

1 掘进机行走驱动系统研究

悬臂式掘进机行走驱动系统是实现设备前进、后退以及转向的主要控制分系统，实现掘进机行走驱动系统的自动跟踪技术是实现其智能化、提升其自动化水平的基础。

1.1 掘进机行走机构的组成

悬臂式掘进机行走机构组成如图1所示。

如图1所示，行走机构主要由拖轮、履带、导向轮、支重轮以及驱动轮组成。行走机构的动力源为定量液压马达，液压马达所输出的动力通过减速器传递至驱动轮，从而带动履带达到行走的目的。导向轮主要控制掘进机的行走方向，在行走过程中拖轮、驱动轮、导向轮以及支重轮处于一条直线上。当掘进机两边液压马达以相同速度驱动履带时，掘进机可完成前进和后退的运动；当两边液压马达以不同速度驱动履带时，掘进机可实现向左或向右的运动[2]。

图1 掘进机行走机构结构示意图

1.2 掘进机行走机构液压系统

掘进机行走机构的液压系统组成如图2所示。……