周子楠 杨琦 何海燕

(1安徽工业大学电气与信息工程学院；2安徽工业大学创新教育学院；3安徽工业大学机械工程学院 安徽马鞍山 243002)

近年来，电商和快递业正处于爆发式增长中，传统的人力分拣物流的方式难以满足当前行业的需求，整个行业对智能化机器人愈加需求，部分企业已逐渐使用机器人。目前的搬运机器人主要有两大类，一种是由传统单片机控制，与各类传感器配合的小型自动控制机器人；另一种是采用PLC与专用工业现场总线及分布式硬件结构构成的中型机器人。但是大部分应用案例都偏向于对物料的搬运过程，对于工业现场的路径规划研究较少，大部分也是由人为遥控，并不能完全节约人力资源。目前市场缺少真正智能化且方便简易性价比高的物流机器人，可以自主进行路径规划，识别物料，独立完成整个搬运流程。

安徽省大学生工程训练综合能力竞赛要求是设计并制作一款“智能制造场景中的智能物流机器人”。竞赛规则要求：机器人从出发区经过一个A4纸大小的门框，到达二维码识别区接受任务，再前往物料提取区根据识别到的任务顺序依次搬运物料从提取区至存放区。物料设置为方形、圆柱、球及其组合等简单几何体，重量为40～80g，尺寸为30～80mm。完成搬运任务后机器人返回出发区。

1 控制系统

制定控制系统时，首先要对完成比赛的流程进行规划。然后挑选核心控制器件，即确定使用何种类型的单片机，并对比赛流程中需要使用的检测元件进行选型并组合，最后编写程序驱动每一个硬件单元相互配合完成比赛。……