张 伟

(漳州职业技术学院电子工程学院 福建漳州 363000)

随着科技的不断进步，智能机器人的应用也越来越广泛，由单片机控制的智能小车的功能也越来越强大[1]。该设计结合语音识别技术，借助各类传感器循迹技术，利用单片机控制，设计出可以自动寻迹与避障的智能小车[2]。

该设计主要用语音控制小车完成如图1所示的寻迹与避障任务， 图中，A点为小车出发点，B、C、D、E、F、G点为障碍点，当给小车相应的点寻迹控制指令后，机器人小车自动循迹，按照语音提示找到相应的障碍点，实现语音识别和智能寻迹、避障功能。

图1 智能小车寻迹避障线路图

1硬件设计方案

该小车采用4节1.5V电池供电，稳压后得到5V电压为系统供电。以AT89C51单片机作为控制主控芯片，系统由自主寻迹单元、避障单元、语音识别单元等部分组成。该系统工作时，由用户发送指令给语音模块，语音模块读取信息后送单片机[3]，单片机根据读取信息利用传感器自主寻迹，控制小车找到相应的位置点，并通过LCD显示模块显示该点位置信息，通过红外传感器和单片机控制完成对该点的避障功能。小车硬件系统框图如图2所示。

图2 智能小车硬件框图

2.1驱动模块设计

驱动模块主要实现对小车基本动作的控制，包含前进、后退、左转和右转等动作。该智能小车的电机主要采用线性PWM控制脉冲宽度来控制小车运动。根据小车左轮和右轮不同的脉冲宽度控制小车处于不同的运动状态[4]，如表1所示。

2.2自主寻迹模块

该模块主要利用三个光电传感器进行寻迹，软件设计上通过设置一个参数G来判断不同点的位置。……