郭海全，刘 烨，周秋坤

（上海工程技术大学 电子电气工程学院，上海 201600）

0 引言

自动化设备通常是由多台单自由度电机组成的。采用大量辅助装置，一方面大大增加了电机体重、降低刚度[1]，另一方面，受到外界电磁干扰，电机运行控制系统遭受一定影响，无论是响应速度，还是动态性能都变得较差，严重时该系统直接影响整个电机的稳定性[2]。目前，对于电机自动化研究主要集中在电机设备配置、磁场分析及检测装置等方面，并在国内取得了一定研究成果[3]。然而，由于电机特殊的自动化机理，要想实现电机真正意义上的实用性能，需搭建合理的数学分析模型[4]。文献[5]提出一种电液位置伺服系统自适应反演滑模控制方法，利用自适应控制策略对系统建模，分析干扰误差，利用反演滑模控制算法设计位置控制器，完成伺服系统的精确控制；文献[6]提出基于混合网络的直流电机控制系统，组态设计分布式现场系统，将PLC分别设置成总控制器和现场端控制器，集成DP到I/O模块中，搭建基于混合网络的直流电机控制系统试验平台。

上述两种方法都是在钢体模型基础上展开研究的，该模型虽然在一定程度上降低了控制难度，但可靠性及电机运行真实性难以保证。因此，针对该问题，提出了基于干扰误差补偿的电机自动化自适应滑模反演控制方法。电机自动化自适应滑模反演结构控制作为一种有效控制方法，具有结构简单、鲁棒性强的优势，近几年被广泛应用于交流电机系统之中。……