杜春明 于桂君 刘佳宁 张思宇

（辽宁科技学院电信学院，辽宁 本溪117004）

1 概述

伴随社会的逐渐发展，人们越来越追求更加舒适的居家生活，但繁重的日常清洁，又成为了人们非常困扰的问题。智能清洁机器人的出现无疑可以有效解决这个难题，逐渐地替代常规手动清扫工具[1]。智能清洁机器人是一个具有自动控制的家用清扫工具，较适合于家庭居住面积比较大的居家环境，可以有效的减少人们劳动清扫时间，提高清扫效率。本文将介绍一款基于AT89C52 单片机的清洁机器人的软硬件设计。

2 系统总体设计

本设计是基于AT89C52 单片机芯片作为核心，采用四节1.5V 的电池为系统供电。采用红外遥控装置，通过按键控制智能清洁机器人的各种转向。采用红外线传感器装于车的左右两端实现避障功能；采用红外对管，装于车底盘的两侧，实现黑线循迹功能。利用双直流减速电机进行驱动，并配有单个万向轮安装于后方中下端，方便进行任何方向的驱动。采用L298N 电机驱动芯片驱动直流电机，并运用PWM脉冲宽度调制技术对电机的转速进行控制。采用LED 数码管进行模式显示。清洁模块主要采用单个吸尘器电机进行路面清洁，通过吸尘器电机的风机叶轮旋转吸起尘土，经过吸口吸入带有过滤网的集尘盒内。系统总体框图如图1 所示。

图1 系统总体框图

3 系统硬件设计

3.1 单片机最小应用系统

AT89C52 单片机的最小系统，主要由时钟电路和复位电路组成。电容C11 和电阻R1 构成上电复位电路，电容C11 可滤除高频干扰，防止单片机误复位；……