刘莉莉，苗长云

(天津工业大学电子与信息工程学院，天津 300387)

0 引言

带式输送机是一种现代化生产中连续运输设备，具有运量大、运距远、能耗小、运费低、效率高、运行平稳、装卸方便、适合于散料运输等优点，与汽车、火车一起成为三大主力工业运输工具，已被广泛应用于煤炭、矿山、港口、电力、冶金、化工等领域[1-2]。

为了保证带式输送机安全运行，监测带式输送机的打滑、超速等运行状态以及调速控制，需要检测带式输送机的带速。目前常用的带式输送机的带速检测方法采用接触式滚轮速度传感器检测带式输送机的带速，接触式检测易损坏、可靠性差，并且易划伤输送带；滚轮打滑、跳动或滚轮表面粘有物料周长发生变化，带速检测准确性差。

本文针对带式输送机带速检测方法中存在可靠性和准确性差等问题，提出了一种基于机器视觉的带式输送机带速检测的方法，提高了带速检测的精度、速度和可靠性，在煤炭、矿山、港口、电力和化工等领域具有广泛的应用前景[3]。

1 基于机器视觉的带式输送机带速检测设计方案

基于机器视觉的带式输送机带速检测方法如图1所示。对序列图像中每相邻两图像做基于特征粗匹配，利用随机抽样一致算法剔除误匹配点进行精确匹配，读取两图像精确匹配坐标，计算输送带平均像素位移。根据图像坐标系与世界坐标系的映射关系，得出图像中每像素所代表的物理尺寸，即得出输送带运行的实际位移与速度。……