杨少奇 李广宇 徐峰

摘要    通过对丘陵山地拖拉机车身调平模式和后悬挂机具横向调平模式的研究和分析，以及在研究了现有耕深自动测量方法的基础上，通过理论分析和计算，本文提出一种基于具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机的耕深自动测量方法。丘陵山地拖拉机车身调平模式分为单侧作用和双侧作用2种形式;后悬挂机具横向调平模式也分为单侧作用和双侧作用2种形式，进行搭配组合得到4种组合工作模式。针对这4种工作模式，通过对事先在水平作业面内标定好的耕深测量公式分别进行零点修正和等效角度选用，共得到8组最终的测量公式。不仅能够满足水平作业面内的测量要求，而且还能在坡地等高作业时，后悬挂机具的横向角度调整后，通过实时采集传感器的信号即可获得实际耕深，实现耕深的自动测量。

关键词    耕深;自动测量;车身调平;悬挂调平;山地拖拉机

中图分类号    TP273;S219.85        文献标识码    A

文章编号   1007-5739（2020）13-0154-03                                                                                     开放科学（资源服务）标识码（OSID）

丘陵山区地况复杂多变，地面高低起伏不定。研发具有车身调平功能的丘陵山地拖拉机，不仅能确保驾驶员的人身安全和操作舒适，而且能够提高拖拉机在山地作业的稳定性和通过性，与之配套的后悬挂系统对拖拉机车身调平、悬挂机具调平，以及实现山地拖拉机后悬挂机具对坡地的仿形作业起着至关重要的连接作用[1]。利用控制器、传感器和智能控制算法等先进仪器和技术的电控液压悬挂系统是山地拖拉机后悬挂系统发展的最佳方案[2-5]。……