陈广宁 陈文杰 吴玉林 刘晨 陶晓宇

【摘 要】 随着智能机械化的发展，越来越多的机器人代替了人类劳动，同时这一智能机械化的发展大大降低了危险地带的死亡率。本次研发的双目视觉运动及惯性导航定位测量机器人就是在测量机器人的基础上加上驱动器，来使得这种机器人在危险的隧道、山洞、煤矿中也可以进行正常的测量物体的三维坐标信息，做到真正的解放人力。

【关键词】 双目视觉 惯性导航 定位 测量机器人

1  双目视觉运动及惯性导航定位测量机器人的概念

双目视觉运动及惯性导航定位测量机器人是指在双目视觉运动机器人的基础之上加上惯性导航定位系统。因此，所谓的双目视觉运动及惯性导航定位测量机器人就是采用类似于人的左右眼的CCD摄像头作为测量机器人的左右眼，虽然被测物体在不同的观测位置下的呈现出不同的成像，但是利用CCD镜头可以将这两幅不同位置下的成像融合成一个图像，这样就更能方便对复杂的事物进行观测。此外，这台机器人还装有惯性原件（主要包括陀螺仪、加速度计等惯性敏感原件），而所谓的惯性原件就是采用重力及惯性的作用来测量出机器人在受重力作用下产生的加速度，之后在经过机器的计算来得出机器人所处的具体的位置从而实现导航。

总之，双目视觉运动及惯性导航定位测量机器人可以效仿人眼处理客观事物的景象，并通过两个CCD镜头来感知同一物体存在的差异而获取被测物体的3D信息，进而可以直接测出机器人距离被测物体的距离。……