纪逸轩

【摘 要】本论文主要研究“同心协力”的团队协作策略。基于对于人的理想化假设，不考虑到人的具体变化，将人只作为力的载体，在假设成立的基础上逐个分析问题。对于问题1部分，基于基本的物理定律：1.运动学定律;2.动量守恒定律，寻找最优的碰撞条件。最终得到要求高度下，各位成员的施力关于时间的变化关系对于问题2部分，先借助均质圆柱类刚体对任意轴的转动惯量计算方法，再通过对运动进行分解，分别获得鼓面相对xoz，yoz平面的倾角变化，结合数学上求二面角的方法，构造单位向量，获得鼓面倾角的变化值，建立了理想状态下的精确协作模型与贴近实际的动力学综合调节模型。问题3引入了现实情形，各名队员在拉鼓绳时难免会产生牵拉的时机、力度不同的情况，产生相对误差，导致球的运动轨迹发生改变，使球跳出鼓面或未能达到指定高度，项目停止。问题3在问题1模型的基础上根据实际情况改进了问题1的颠球模型，保证在球不飞出鼓面的前提下颠球高度始终大于40cm。问题4在限定条件下，综合利用模型1和模型2，通过模型1获分析绳对鼓提供位移的合力和作用时间，在调整球的偏转角度时，利用问题2的已有结论，反解出xoz与yoz平面的转动分量，由此获得xoz和yoz平面上的合力矩，从而确定团队的协作策略。

【关键词】“同心协力”策略;精准协作模型;动力学综合调节模型

一、引言

“同心协力”项目初始状态是有一面牛皮双面鼓，鼓身中间固定多根绳子，绳子在鼓身上的固定点沿圆周呈均匀分布，每根绳子长度相同。……