江灏 黄晓辉

摘 要：常规轨道吊大车位置检测精度较差，驱动方式死板，是制约轨道吊实现自动化升级的重要因素之一。针对以上问题，采用全新的基于磁钉的大车定位系统，大幅提升了轨道吊大车位置的精度，同时其具备大车姿态调整的能力，为轨道吊的自动化升级打下了坚实的基础。

关键词：自动化轨道吊;大车定位;磁钉

Abstract： It is one of the important factors restricting the automatic upgrading of track crane that the position detection accuracy of conventional track crane is poor and the driving mode is rigid. In view of the above problems， a new positioning system based on magnetic nails is adopted to greatly improve the positioning accuracy of the rail crane， and at the same time， it has the ability to adjust the attitude of the rail crane， which lays a solid foundation for the automation upgrade of the rail crane.

Keywords： automatic track crane;cart positioning;the magnetic nail

隨着自动化技术在港口的不断应用，自动化轨道吊成为各大自动化码头堆场内的主力装卸设备。在轨道吊自动化作业过程中，大车机构的定位精度将直接影响系统自动堆取箱的精度和效率。而实现精确定位的基础是获取准确可靠的大车位置信息。本文介绍了一种基于磁钉的轨道吊大车定位系统。

1 常规轨道吊解决方案

1.1 常规轨道吊大车位置检测系统

传统轨道吊作业过程中，司机主要是依靠视觉和主观判断进行大车作业位的定位，对大车位置的精度要求不高，通常是在大车一侧的从动轮上安装绝对式光电编码器作为大车位置的检测装置。该检测装置存在较大缺陷，导致无法满足自动化作业对位置精度的需求。第一，编码器安装在大车车轮上，通过检测车轮转动的圈数来计算大车的位移。在运行过程中，特别是雨雪天气或者紧急停车时，车轮会出现打滑的情况，从而产生较大误差。第二，在大车运行过程中并未对编码器检测到的位置进行校正，导致编码器的累积误差不断增加，精度无法得到有效保证。……