布 挺，张 刚，焦文潭，王 波

（1.洛阳理工学院，河南 洛阳 471000；2.河南省嵌入式技术应用工程技术研究中心，河南 洛阳 471003；3.河南省嵌入式技术应用工程研究中心，河南 洛阳 471000）

1 引言

有许多复杂的表面在产品中起着重要作用，例如凸轮轴、曲轴、雕塑、汽车冲压模具、飞机机翼和航空发动机叶片[1]。这些复杂弯曲部件的质量直接受产品质量的影响[2]。抛光工艺被认为是各种精密工业中最终必不可少的加工工艺之一[3-5]。满足客户对产品需求的直观有效方法是改善产品中零件的表面质量。然而，这些零件的抛光过程主要是手工进行的，不仅费时，而且会使工人暴露在高噪音和金属粉尘环境中，很难长期保持稳定的抛光操作。在这种传统的手工抛光方法中，人工的方法不能用手精确地控制抛光力，因此难以稳定复杂曲面的加工精度，并且缺陷率高。例如，制造一个模具或模具，在抛光过程中花费的时间占总制造时间的（37～50）%。此外，长期手工打磨可能会导致“振动白手指”等肌肉骨骼疾病。此外，为了获得定量和定性处理，一些公司可能难以招聘和培训足够数量的高技能体力劳动者。

这里介绍了一种力反馈的自动抛磨的机器人抛磨技术和系统。通过设计一种带力传感器的柔性末端执行器，首先建立了基于力/位置的机器人抛磨系统来完成操作。然后无需复杂的教学过程即可生成抛磨工具的基本位置和姿态。最后，在此基础上，设计了一种复合非线性反馈控制器，该控制器能够快速的对力信号进行反馈，避免了不必要的振动和机械碰撞，以控制正常的接触力。……