杨 浩，韩建海，2，李向攀，2

（1.河南科技大学机电工程学院，河南 洛阳 471003；2.河南省机器人与智能系统重点实验室，河南 洛阳 471003）

1 引言

在临床实践中，传统的康复训练过程主要是由医护人员或者理疗师对患者进行一对一训练的，但是这项工作劳动强度较大、效率较低，而康复训练效果很大程度上由理疗师个人的技术水平决定，训练的强度和手法的准确性不能保证，对患者的康复效果有很大的影响[1-2]。

目前，将康复医学与机器人技术结合起来的康复机器人技术已经成为国内外研究的热点。国外，瑞士洛桑联邦理工学院机器人系统实验室开发的坐卧式外骨骼下肢康复机器人MotionMaker，由一张倾斜度可调的躺椅和两条三自由度的机械腿组成，可以完成下肢髋膝踝关节的曲伸运动[3]。德国柏林自由大学研制的一种活动踏板式下肢步态康复训练装置HapticWalker。该机构主要由两个独立机械臂组成，机械臂末端装有两个脚踏板，操作者可以自定义脚踏板运动轨迹，脚踏板可以根据需要完成相应的人体站立时的康复动作[4]。以上两种下肢康复机器人均是预先编程的方式进行控制，编程复杂，动作设计受到限制。

国内，某大学研制的卧式下肢康复机器人通过借助于自行车脚蹬的原理而设计。可以同时活动患者踝关节、膝关节、髋关节，通过增加脚蹬轴的阻尼力，完成患者从被动到主动的一个康复过程[5]。但是该机构的缺点在于康复训练动作单一且关节活动幅度较小，因此康复效果不太明显。……