王奉晨，高宏力，宋兴国，雷亚雄

（西南交通大学机械工程学院，四川 成都 610031）

1 引言

移动机器人研究是目前科学技术发展最活跃的领域之一。2015年5月19日，国务院印发的《中国制造2025》规划中指出，机器人成为重点领域之一。业内分析，机器人产业将迎来黄金发展周期[1]。

移动机器人行走机构大致可分为履带式、步行式、车轮式等几种主要结构形式[2]。其中，轮式移动机器人具有结构轻、动作稳定、操纵简单、容易控制速度和方向等优点。

六轮移动机器人在非结构地形中比较常见。以Roky7、Spirit、Sojourner等为代表的摇臂悬架式越障机器人，其悬架机构复杂，不具有高速移动的性能。文献[3-4]采用六轮独立驱动，可以主动调节悬架刚度或主动控制悬挂，越障性能良好，移动速度较快，但其体型较大，在环境侦测，资源勘探等要求隐蔽性和灵活性的特定环境下并不适合。国内对于小型六轮移动机器人的研究还比较少，国外最具代表性的就是卡耐基梅隆大学研制的Mini Crusher，其具有优良的越障性能和较快的行驶速度[5]。

根据国家基金以及中央高校基金的研究目标要求，设计制作一款小型全地形六轮移动机器人。

主要工作包括对移动机器人进行整体设计，通过建立平面转向动力学模型得到电机的参数，运用ADAMS软件对移动机器人的关键尺寸进行多目标优化，运用SolidWorks软件建立了三维模型。最后完成样机搭建，完成行走试验。

2 整体方案设计

轮式移动机器人具体设计要求，如表1所示。根据需求对整体方案进行设计。……