傅 旻，李 岩，苏海龙

（天津科技大学机械工程学院天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室，天津300222）

1 引言

在钢厂生产钢坯过程中，为了便于生产管理，需要对每一个钢坯进行在线标识，标识设备按照规定的程序对钢坯标识相应的字符。随着对钢坯标识设备的研究，标识设备也呈现多样性发展。现有的钢坯标识设备主要有撞号机、涂料喷涂标识设备、电弧喷涂标识设备、高能束喷涂标识设备等，这些现有钢坯标识设备普遍采用的是滚珠丝杠传动，滚珠丝杠传动具有成本高、维护困难，传动精度对于钢坯标识来说有冗余等缺点。然而同步带传动在满足写字精度的情况下，可以大大降低制造和维修成本，更适合于机构工作时可能发生磕碰的场合，故选用同步带传动作为钢坯标识设备的主要传动方式，但同步带本身具有弹塑性，使得传动定位易出现误差。因此以钢坯标识设备为背景研究同步带传动的动态特性就显现的十分有必要性，尝试使用以便开拓新市场。

以同步带为主传动系统的钢坯标识设备为研究对象，分析造成钢坯标识设备写字失真的动态误差原因。以往对此类问题的研究，仅限于对伺服电机施加固定的扭矩，来观察同步带的运动特性。但在实际工作中，采用的是伺服电机的位置模式来控制电机运转。为更好贴合工程实际，现将控制伺服电机沿着预设轨迹运动，观察钢坯标识设备的标识效果，为达到标识的字体工整、美观，进一步优化提供理论依据。……