田 燃，肖本贤

（1.合肥工业大学工业与装备技术研究院，安徽 合肥 230009；2.合肥工业大学电气与自动化工程学院，安徽 合肥 230009）

1 引言

随着社会的发展，人们的出行方式越来越多样化，汽车作为人们目前主要的出行方式在人们的日常生活中扮演着重要的角色[1]。为了人们的出行方便，交通道路设施越来越完善，车辆的技术也不断的提高，汽车在交通工具中占有的比例也越来越大，行驶速度也不断的提高，给人们带来出行便利的同时，也带来了频繁发生的交通事故，其中很多事故都与汽车的稳定性有关，因此如何提高车辆行驶的稳定性成为当下人们急需解决的问题[2]。四轮转向是改善车辆在行驶中的稳定性的一种有效的控制方法，而直接横摆力矩控制（简称DYC，DirectYaw-momentControl）策略是为了减轻驾驶员的操作负担，提高车辆在各种复杂工况下的操纵稳定和行驶安全性。它的基本原理是通过调节车轮的受力状态，让车辆在行驶过程中产生附加的横摆力矩抑制过度转向或不足转向，从而主动地对车辆的稳定性进行控制，改善车辆在各种行驶条件下的操纵稳定性[3]。因此采用四轮转向与直接横摆力矩相结合的控制策略，运用七自由度车辆模型，考虑到滑模变结构控制算法具有简单、鲁棒性较强等优点，根据七自由度模型和理想模型之间的误差，设计滑模控制器主动控制附加的横摆力矩、后轮转角输出，并与不同的控制策略进行仿真对比，验证所设计的控制策略的有效性。……