毛永年，唐秋华，张利平

（1.遵义师范学院工学院，贵州 遵义 563000；2.武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室，湖北 武汉 430081；3.武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室，湖北 武汉 430081）

1引言

Hoist调度问题[1]来源于以生产印刷电路板（Printed Circuit Board，PCB）为代表的电镀生产线。

印刷电路板（PCB）是计算机、手机、以及几乎所有自动化设备的重要元器件。在制造PCB的电镀工艺环节，工件（半成品）需要依次经历多个处理槽以完成必备的工艺要求。工件在这些处理槽中的加工过程具有一定的柔性，即工件的加工时间可以在给定的上下限范围内变动。工件的这种允许变动的加工时间范围被称为时间窗口。受计算机编程控制的Hoist必须在给定的时间窗口内，将工件从当前处理槽转移到其下一工序所在的处理槽；否则，工件将会因为制造缺陷而产生质量问题。为了便于管理，自动化的电镀生产线常采用循环生产模式，即Hoist在每一个生产循环内执行相同的搬运作业序列以完成大批量工件的生产。因此，规划与调度Hoist搬运作业对系统的生产效率、产品质量有重要影响。为了克服由运输设备（Hoist）造成的生产瓶颈，同一条轨道上通常安装有多台Hoist以协同完成电镀生产线上的运输作业。典型的多Hoist电镀生产线布局，如图1所示。图中，处理槽呈线性排列，且工件的入口和出口在同一个位置，在处理槽上方的轨道上，多台Hoist同时保持运行。

虽然，多台Hoist协同作业可以显著提高电镀生产线的生产效率[2-3]，但同时也增加了调度Hoist搬运作业的难度。……