高慧芳， 田 浩

（1.中国电子信息产业发展研究院， 北京 100048； 2.北京飞利信科技股份有限公司， 北京 100191）

引言

通过结合并联机器人和柔顺关节的性能特点，构成的柔顺关节并联机器人，由于使用柔顺关节作为运动副传递机器人系统运动，能够避免由传统运动副产生的运动误差[1]，从而改善机器人性能。

文献[2-4]分别设计出具有宏观尺度变形特征的片簧型柔顺关节、扭簧型/缺口型柔顺关节、开槽型柔顺关节，具有扭转角度大、轴心漂移小等优点。但研究内容对柔顺关节的自身特性对系统整体性能的影响缺少考虑。

由于柔顺关节存在轴心漂移误差，为降低其影响，研究者采用构型设计方法，设计出车轮型[5]、圆环型[6]、辅助支撑型[7]、裂筒型[8]等构型的柔顺关节，有效降低了轴心漂移误差。但上述研究设计的柔顺关节需要改变机器人系统的结构及传动形式。本文将在不改变机器人原有结构的基础上，研究使用柔顺关节替代刚性关节对机器人性能产生的影响，所以不适用于本文研究。

由于柔顺关节自身的低刚度特性，使得应用柔顺关节构成的宏观大范围运动柔顺关节并联机器人的刚性较低，当系统进行宏观大范围运动时，极易引起柔顺关节的弹性振动，对机器人运行精度造成严重影响。为此，需要通过合理的机器人运动规划，保证系统的平稳运行。

本文以柔顺关节并联机器人为研究对象，针对轴心漂移误差，设计漂移补偿运动规划方法和S 型速度曲线相结合的运动规划方法。……