束沁冬， 戴 欢， 周泽仑， 史文华

（苏州科技大学 电子与信息工程学院，江苏 苏州 215009）

室内平面图是室内定位导航的重要支撑工具，如何快速、便捷地构建室内平面图已成为学术界和产业界的研究热点[1]。 在室内平面图构建方面，通常采用指纹定位和图像方法来构成平面图轨迹。 文献[2－3]提出SmartSLAM（Smart Simultaneous Localization and Mapping）方法，利用移动终端惯性传感器实现粗精度轨迹估计，采用WiFi 指纹定位算法矫正轨迹精度。 文献[4]优化WiFi 节点的拓扑分布结构，并对获得的粗精度轨迹采用WiFi 指纹定位算法矫正。 文献[5]利用对多传感器数据的处理，通过盲区边缘定位精度改进算法获得定位轨迹。 基于无线射频信号的室内平面图，不仅需要特定的设备和模型参数，而且需要耗费大量的人力去完成WiFi 节点布局和指纹库构建。 文献[6－7]通过视频图像处理技术实现室内平面图的重构。 文献[8－11]利用室内布局图像信息，将室内空间特征关系映射为室内路径信息，实现室内平面图的重构。 基于视频、图像方法构建的室内平面图虽然精度高，但是算法复杂度较高，设备要求高。

文献[12－13]提出利用四元数法对陀螺仪采样间隔内输出的角增量进行姿态解算，但是四元数法[14-15]面对高动态的载体问题时会产生严重的算法漂移现象。 随着智能移动终端的普及，利用智能移动终端的传感器设备构建室内平面图具有一定的研究意义。

笔者首先利用四子样旋转矢量算法[16]实现航向估计，对四元数法产生的不可交换误差进行适当补偿，并通过轨迹拐点自校准算法进一步提高航向精度，最后融合室内光强信息，获取行人在不同区域的PDR 轨迹，基于多条PDR 轨迹构建精确的室内平面图。……