纪仁杰，方明霞，李佩琳，闫 盖，3

（1.同济大学航空航天与力学学院，上海 200092； 2.劳士领汽车配件（昆山）有限公司，昆山 215000；3.上海第二工业大学工学部，上海 201209）

前言

悬架系统是汽车的重要组成部分，随着电子控制技术的发展和人们对汽车乘坐舒适性要求的提高，主动悬架正受到人们的广泛重视。但在汽车的主动控制过程中，由于信号采集、传输、控制器计算及作动器作动等因素，时滞不可避免。研究发现，即使是很小的时滞，对系统稳定性也会产生很大影响，甚至使系统失稳发散［1－2］，但合理的时滞范围也会对控制系统产生积极影响。为减少其不利因素并充分利用时滞，目前众多学者对考虑时滞的控制系统动力学特性进行研究。文献［3］和文献［4］中采用离散最优控制方法研究了弹性板、弹性梁的多时滞振动控制问题，理论和实验结果均表明时滞控制律具有良好的控制结果。文献［5］中以柔性板为研究对象，开展时滞H∞控制研究，结果表明获得的H∞控制律能够有效地抑制板的弹性振动。文献［6］中对时滞隔振器的振动控制进行研究，采用时滞位移反馈改善了准零刚度隔振器的隔振性能。文献［7］中对时滞线性系统振动主动控制的最优化方法进行分析，研究发现考虑时滞的控制策略不仅能够较好地控制系统的峰值响应，而且能够保证系统的稳定性。文献［8］中采用有限频率法处理带有执行器输入延迟的主动悬架系统，设计了带有频带约束的主动悬架系统的状态反馈控制器，仿真计算验证了方法的有效性。……