倪云峰 石小红

摘 要：RSSI定位技术的室内定位算法中，由于室内环境的复杂性及人员的随机性等因素可能会带有噪声影响，所以需要加以抑制。本次设计的室内定位算法首先根据室内特殊环境设计出定位算法流程图，建立算法模型并用卡尔曼滤波算法来抑制环境中噪声因素所引起的误差，然后结合改进的RSSI算法实现室内移动人员的定位，使得定位的结果更接近于真实值。重点研究将卡尔曼滤波算法与改进的RSSI算法相结合估算出更精确的室内人员位置信息。通过实验表明，结合卡尔曼滤波改进的室内人员定位算法的定位精确度有明显的提升，误差相比于文献9所提出的定位算法有所降低。关键词：室内人员定位;接收信号强度;卡尔曼滤波;六点定位中图分类号：TN 929.5

文献标志码：A

文章编号：1672-9315（2020）01-0167-06

DOI：10.13800/j.cnki.xakjdxxb.2020.0122开放科学（资源服务）标识码（OSID）：

Indoor staff kalman filter location algorithm based on RSSI

NI Yun-feng，SHI Xiao-hong

（College of Communication and InformationEngineering，Xian University of Science and Technology，Xian 710054，China）

Abstract：Due to the complexity of the indoor environment and the randomness of personnel，there may be noise effects in the indoor positioning algorithm based on RSSI positioning technology，so it needs to be suppressed.In this design，the indoor positioning algorithm firstly designs the positioning algorithm flow chart according to the special environment of the room，establishes the algorithm model and uses the Kalman filter algorithm to suppress the error caused by the noise factor in the environment，and then combines the improved RSSI algorithm to realize the positioning of indoor mobile personnel，which makes the result of the positioning closer to the true value.This paper focuses on the estimation of more accurate indoor position information by combining the Kalman filter algorithm with the improved RSSI algorithm.Experiments show that the positioning accuracy of the improved indoor personnel positioning algorithm combined with Kalman filtering is significantly improved，and the error is reduced compared with the positioning algorithm proposed inliterature 9.Key words：indoor personnel positioning;RSSI;Kalman filtering;six oclock position

0 引 言

隨着现代社会无线传感网络技术的发展，室外定位技术发展的越来越完善，如GPS定位技术及我国的北斗导航定位技术都已经能精确的定位，且定位精度也越来越高[1]。但是室内定位技术的发展却不是很完善，尤其是在室内狭小空间内，定位精度更是粗略[2]。现在室内定位技术主要用的是蓝牙、WiFi，UWB及ZigBee室内定位技术，但是仅仅用这室内定位技术在不改进定位算法的情况下，定位精度不高，误差大，而且成本也很大[3]。针对这种情况设计出室内定位精确度高、成本较低的室内定位技术就显得格外重要了。通过研究大量文献得出，在上述的4种无线传感网络技术中，蓝牙定位比较便宜但是定位精度不高，且受外界因素的影响很大。……