肖杰康，陈伟娟，黄明威

(东莞理工学院 机械工程学院，广东 东莞 523000)

0 引 言

近代以来，切尔诺贝利核事件、西班牙帕洛马雷斯氢弹事件、日本79年核事故，等各类核泄漏事件穷出不止，辐射性物质对生物环境有着巨大的损害，严重威胁着生物的性命。历史 事件的结局是沉重，令人惋惜的，我们应该引以为鉴。因此在事故发生前，我们就应该有着相应的预防措施，防范于未然，对可能发生意外的地方进行检测。但是如今的检测设备主要是便携检测器，手持检测器，车载检测器和固定式检测器，都需要人们随身进行检测，具有一定的危险性及局限性。

历史上已经有许许多多的核辐射造成的惨案，随着社会的进步，一些核方面的研究变得必不可少，如核发电站和核潜艇等，都是国家的战略性项目，现在不仅仅在国家的层面上有研究核相关的事物，现在社会上高端领域也逐渐对有辐射性的实验开始进行研究，如散裂中子源等有着重要作用的研究。但是一切核相关的研究都会有着核辐射的危险，在实验过程中需要时刻检测实验环境的核辐射值、温度、湿度等指标。因此急需一个能代替工作人员去检测环境的机器人，减少人员在检测过程中受到的伤害。因此我们研究一种无人智能辐射检测机器人去进行实时的辐射检测，做到7天24 h的实时监测。

笔者提出的仿生六足辐射检测机器人设计便是一种应用于复杂辐射环境下检测辐射的机器人，其上搭载了激光雷达传感器使其可以通过扫描周边环境，对周边信息进行采集，并通过主板分析处理，实现地图构建，以便机器人选择最优行走路径；……