程锟锟 于秀娟 苏 伟

(1.北京吉威时代软件股份有限公司, 北京 100043; 2.解放军某部装备项目管理中心, 北京 100085)

0 引言

机动灵活、快速出击的响应能力是应急遥感工作的生命线,缺失了快速响应能力,应急将无从谈起。由于无人机能够机动、灵活、快速的获取高分辨率影像,使其在突发事件的应急处理中得到广泛应用[1]。

与传统航空影像相比,无人机体积小重量轻,高空飞行易受风力影响,飞行姿态不及有人驾驶飞机平稳,使得拍摄的影像数据倾角大而无规律,航向重叠度和旁向重叠度不规则,影像间的重叠度相差较大,导致区域网平差时经常出现连接点提取失败的问题[2-3]。应急场景下依靠地面布设控制点的方法,不仅地面条件很多时候不具备,而且在时间上也不满足。目前广泛应用的POS辅助光束法区域网平差[4]在要求不高的情况下可以实现稀少(无)控制数据处理,但对数据获取有严格的要求,需要获取全部影像后才能进行统一处理,导致无法满足应急情况下对数据进行实时处理的需求。近年来计算机视觉领域兴起的运动恢复结构(Structure From Motion,SFM)[5-8]方法利用一系列相互重叠的影像集恢复相机的位置、姿态参数和三维结构,该算法对影像获取的要求低,且不依赖于特定的假设条件,但该算法在特征匹配阶段需遍历全局待匹配影像,耗时长、匹配效率低。

针对以上问题,为实现无人机数据实时处理,本文提出一种基于POS辅助的实时增量平差[9-12]镶嵌计算……