郑耿峰

(福建省特种设备检验研究院，福建 福州 350008)

0 引 言

移动机械臂通常由移动平台和机械臂构成。对于非完整移动机械臂，其移动平台受非完整约束，所以移动机械臂是非完整系统[1]。移动机械臂既具有移动平台的机动性，又具有机械臂的操作灵活性，因此其应用前景广阔[2-3]。

由于系统的高度非线性和强耦合性，并且在实际应用中，系统会受到外界干扰及参数不确定的影响，给系统的控制带来困难。从控制目标的角度，移动机械臂的控制主要可分为轨迹跟踪和点镇定两类。其中，轨迹跟踪最具有实际意义，因而得到了国内外学者的十分关注。文献[4]研究移动机械臂末端与地面接触时的状态镇定，给出了避免翻车的控制策略；文献[5]基于微分平坦方法动态规划运动轨迹，实现了移动机械臂的动力学轨迹跟踪；文献[6]将移动机械臂分解为轮式移动平台和两连杆平面移动机械臂两部分，独立设计轨迹跟踪控制器。

上述研究仅考虑了系统的理想模型，但在系统受到外界干扰或精度要求较高的场合，其适用性有限。近年来，包含不确定性的移动机械臂系统轨迹跟踪控制问题成为研究热点。文献[7]基于滑模控制，设计了可变性轮式移动机械臂的鲁棒姿态镇定控制器；文献[8]针对存在不确定性和干扰的全向轮式移动机械臂，提出了基于鲁棒神经网络的滑模轨迹跟踪控制器；文献[9]提出了采用一种自适应递归神经网络轨迹控制器，处理未建模的移动机械臂系统；……