刘文羿，何雪浤*，谢里阳，周振东

(1.东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳 110819；2.江苏东迈重工机械有限公司，江苏 昆山 215334)

0 引 言

高空作业平台是将工作人员及工作设备运送至指定位置的特种作业设备。该设备最初是由起重机械发展而来，由于需要载人作业，其安全性和可靠性有着更高的要求[1]。

变幅机构是高空作业平台的主要动作机构，且该处的力学性质，直接影响整个系统的稳定性及可靠性[2]。目前，高空作业平台的变幅机构大部分采用三铰点机构，其计算方法可以分为理论计算和仿真模拟两种：

(1)理论计算。主要利用力矩平衡法，建立变幅机构的力学模型，再利用该模型对铰点位置进行优化设计[3-4]；

(2)仿真模拟。主要利用ADAMS软件来模拟变幅油缸的受力情况，并利用该结果，对铰点位置进行优化设计[5-6]。

六铰点变幅机构的力学模型和运动机理与传统三铰点机构不同，但在研究方法上却有相通之处。

本研究从理论计算的角度出发，对六铰点变幅机构液压缸推力计算进行不同建模方法的比较。在原理的选择上，力矩平衡法是静力学的基础，也是分析受力的主要手段；同时，虚位移原理也是一种解决机构驱动力与外部载荷关系的有效方法[7]。

故此，本研究分别采用力矩平衡法、虚位移原理两种基本思想进行求解，其中，由于在虚位移原理的应用中，不同的子方法可能会产生不同的误差[8]，本研究分别采用整体解析法和分点解析法进行求解计算；……